永仁古称苴却。先秦属古滇国地。
西汉武帝元鼎六年（公元前111），属越雟郡蜻蛉县。
东汉属益州越雟郡蜻蛉县。
三国蜀汉属益州云南郡蜻蛉县。
西晋属宁州云南郡蜻蛉县。
东晋至南朝梁属宁州兴宁郡蜻蛉县。
北朝周属南宁州。
隋朝属南宁州总管府。
唐初曾置强乐县，武德四年（621）属微州，设深利（今永仁）和十部（今仁和）。唐南诏国时为弄栋节度伽毗馆。
宋大理国属弄栋府。
元宪宗七年（1257）废褒州置大姚堡千户所，属大理下万户；至元十一年（1274）改置大姚县，改属姚州；元天历元年（1328）改属姚安路军民府。
明洪武十五年（1382）改置姚安府，属云南布政司，洪武二十七年（1394）改置姚安军民府，辖姚州（今姚安）、大姚县。
清初沿明制，为姚安军民府大姚县；雍正八年（1730）7月，姚安军民府属迤西道（驻大理府）。乾隆三十五年（1770）2月，撤销姚安军民府，大姚县改属迤西道楚雄府。道光三年（1823）以大姚县北境置苴却行检分治。
民国二年（1913），迤西道更名为滇西道，改苴却巡检司为苴却行政委员，驻苴却，属滇西道。民国三年（1914），滇西道改为腾越道，苴却行政区属腾越道。民国十三年（1924），苴却行政区改置永仁县（1929年11月批准），属腾越道。取永境内永定、仁和两大集镇首字定名永仁县。另有“永远施行仁义”之意。
1929年由大姚县析置永仁县。取“永远施行仁义”之意。